基于纵横向协同控制的路径跟踪策略研究

为了提高智能车的路径跟踪精度和行驶稳定性，针对智能车路径跟踪控制提出了一种考虑车辆纵横向协同的跟踪策略。从车辆整体系统出发，对纵向运动和横向运动进行解耦，采用分层控制的结构，上层控制器利用基于径向基函数（RBF）神经网络的自适应滑模变结构控制对车辆运动学耦合进行解耦，并用RBF神经网络对模型不确定性造成的系统扰动实时追踪；下层控制器以轮胎利用附着系数作为优化目标，将轮胎力约束在附着椭圆内。基于纵横向协同控制对纵横向轮胎力进行优化分配，从而提高极限工况下车辆路径跟踪的精确度和稳定性。