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| 基于改进RRT*算法的自动驾驶车辆路径规划研究 | |
| 作者姓名： | 宋若旸 阙海霞 马宗钰 兰海潮 |
| 作者单位： | 长安大学 汽车学院,陕西 西安 710064;长安大学 汽车学院,陕西 西安 710064;长安大学 汽车学院,陕西 西安 710064;长安大学 汽车学院,陕西 西安 710064 |
| 摘 要： | 针对自动驾驶车辆,文章在交叉路口环境下提出了一种改进的快速搜索随机树(RRT*)路径规划算法.首先,对自动驾驶车辆的驾驶行为环境予以描述;其次,针对原始RRT*算法提出改进的目标偏向策略予以改善;进一步,对原始RRT*算法在交叉路口无效采样的问题,提出一种概率采样策略.基于Matlab/Simulink联合仿真平台构建... |
| 关 键 词： | 自动驾驶车辆 交叉路口 目标偏向策略 改进RRT*算法 |
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