基于Udwadia-Kalaba理论的自动离合器位置跟踪控制EI北大核心CSCD

针对自动离合器位置跟踪这一伺服控制问题,提出了一种新颖的控制方法。该方法将离合器的接合规律视为一种约束,为满足约束要求对系统施加一定的伺服约束力,在不引入格朗日乘子等参数的情况下,利用Udwadia-Kalaba方程对约束力进行求解。通过建立离合器接合过程的动力学模型,提出了离合器位置跟踪的电流-位置双闭环控制系统。对比试验结果表明,采用基于Udwadia-Kalaba理论的离合器位置跟踪控制,离合器接合轨迹能较好地跟踪了目标要求曲线,具有较高的跟踪控制精度。