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| 基于LS-SVM船舶动力定位有限时间控制器设计 | |
| 作者姓名： | 陈海力 任鸿翔 杨柏丞 |
| 作者单位： | 大连海事大学 航海学院,大连海事大学 航海学院,大连海事大学 航海学院 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863)资助项目（2015AA010504）;交通运输部应用基础研究资助项目（2015329225204）;辽宁省自然科学基金指导计划（20170540092）。 |
| 摘 要： | 为了解决船舶模型存在任意不确定性的船舶动力定位问题,基于有限时间Lyapunov理论提出了一种非奇异快速终端滑模控制策略,提高了系统收敛速度及抗干扰能力。针对模型不确定性问题,利用最小二乘支持向量机(LS-SVM)的非线性函数逼近技术进行补偿控制,引入“最小参数”技术,将在线学习参数减少到一个,解决了“维数灾难”问题。最后的仿真对比结果验证了提出的控制策略的优越性。 |
| 关 键 词： | 动力定位 最小二乘支持向量机 最小参数技术 非奇异快速终端滑模 |
| 收稿时间： | 2019-04-18 |
| 修稿时间： | 2019-08-25 |
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