基于支持向量机的水下航行器操纵运动在线建模

本文对水下航行器的操纵运动在线建模进行研究。使用增量式最小二乘法辨识得到了 MARIUS AUV的水动力导数。为了提高辨识精度，使用积分型辨识样本结构进行输入输出样本对的构造。基于约束模试验获取的水动力导数，进行操纵运动仿真，得到纵向速度、横向速度、摇首角速度和舵角等样本参数。通过试验水动力导数和辨识得到的水动力导数对比，表明辨识算法的有效性。该研究对水下航行器操纵运动的在线建模和控制应用具有重要意义。