| 基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 秦朝宇,李伟,宁君,孙建.基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制[J].舰船科学技术,2016(8):57-61. |
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| 作者姓名： | 秦朝宇 李伟 宁君 孙建 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海学院,辽宁大连,116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51179019)，辽宁省教育厅重点实验室项目(LZ2015006)，中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132014022) |
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| 摘 要： | 针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题.Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果.
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| 关 键 词： | 欠驱动船舶 幂指数趋近律 快速终端滑模 自抗扰控制 曲线航迹跟踪 |
Active disturbance rejection control for curve-path tracking of ship based fast terminal sliding mode |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underactuated vessel power exponential reaching law fast terminal sliding mode active disturbance rejection control curve-path tracking |
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