| 基于多源异构信息融合的智能汽车目标检测算法 |
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| 引用本文： | 隗寒冰,白林.基于多源异构信息融合的智能汽车目标检测算法[J].重庆交通大学学报(自然科学版),2021,40(8):140-149. |
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| 作者姓名： | 隗寒冰 白林 |
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| 作者单位： | 重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074 |
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| 摘 要： | 针对智能汽车单一传感器环境感知的局限性,提出一种基于GPS、双目深度相机、16线激光雷达等多源信息融合的环境感知算法,解决单一传感器环境感知的局限性问题.算法在GPS时间同步基础上,将单一传感器标定后的数据作为改进联合标定算法输入,求解多源传感器最优空间变换矩阵.使用SVM分割点云及欧式聚类提取点云信息的几何特征,获取障碍物的位置信息;利用空间变换矩阵将障碍物点云信息变换到图像坐标系,并将3D点云映射为2D点云信息;融合基于深度学习算法求解的图像中障碍物位置信息与类别信息,实现目标检测.经KITT1数据集及实车测试验证,该算法准确率在78.13％～85.56％之间,每帧数据检测平均耗时0.16～0.19 s,在光照变化、目标遮挡环境下均能有效的进行目标检测,具有较好的工程应用前景.
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| 关 键 词： | 车辆工程 智能汽车 时间同步 联合标定 信息融合 环境感知 |
Intelligent Vehicle Target Detection Algorithm Based on Multi-source Heterogeneous Information Fusion |
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| WEI Hanbing,BAI Lin.Intelligent Vehicle Target Detection Algorithm Based on Multi-source Heterogeneous Information Fusion[J].Journal of Chongqing Jiaotong University,2021,40(8):140-149. |
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| Authors: | WEI Hanbing BAI Lin |
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| Abstract: | |
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