| 基于力与力矩补偿的挖泥船动力定位反步法控制研究 |
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| 引用本文： | 张宇华,李璟延,姜建国.基于力与力矩补偿的挖泥船动力定位反步法控制研究[J].船舶工程,2010(4):17-20,23. |
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| 作者姓名： | 张宇华 李璟延 姜建国 |
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| 作者单位： | 上海交通大学电气工程系,上海200240;河南理工大学电气工程与自动化学院,焦作454100;河南理工大学电气工程与自动化学院,焦作,454100;上海交通大学电气工程系,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(2005CB221505); 河南省控制工程重点学科开放实验室开放基金(KG2009-02) |
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| 摘 要： | 针对挖泥船工作过程中受强干扰的特点,提出了基于力、力矩前馈补偿与非线性反步法控制结合的挖泥船动力定位控制.力和力矩传感器前馈补偿挖泥船工作过程的反作用力,反步法闭环控制保证在补偿误差及其它干扰作用下使系统的全局渐近稳定,输出渐近跟踪设定位置.仿真结果表明,设计的挖泥船动力定位控制器具有良好的跟踪性能,并对挖泥强干扰有较好的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 挖泥船 动力定位 反步法 非线性控制 前馈补偿 |
Study on the Dynamic Positioning of Dredgers Backstepping Control Based on Torque Compensation |
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| ZHANG Yu-hua,LI Jing-yan,JIANG Jian-guo.Study on the Dynamic Positioning of Dredgers Backstepping Control Based on Torque Compensation[J].Ship Engineering,2010(4):17-20,23. |
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| Authors: | ZHANG Yu-hua LI Jing-yan JIANG Jian-guo |
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| Institution: | ZHANG Yu-hua1,2,LI Jing-yan2,JIANG Jian-guo1 (1.Department of Electrical Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China,2. School of Electrical Engineering , Automation,Henan Polytechnic University,Jiaozuo 454000,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | dredger dynamic positioning (DP) backstepping nonlinear controller feed-forward compensation |
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