| 基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法研究 |
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| 引用本文： | 陈天元,袁伟,俞孟蕻. 基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法研究[J]. 船舶工程, 2020, 42(9): 122-127 |
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| 作者姓名： | 陈天元 袁伟 俞孟蕻 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学,江苏科技大学,江苏科技大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51809128）；镇江市重点研发计划——产业前瞻与共性关键技术前期引导项目（GY2018026）；江苏省研究生科研与实践创新计划项目（SJKY19_2630）。 |
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| 摘 要： | 针对模型预测控制在线计算量大，难以满足无人船实际航行中的实时性要求的问题，提出了一种基于显式模型预测控制的航迹控制方法。首先利用视线制导算法（line of sight, LOS），根据无人船当前位置和期望航迹信息，设计了无人船艏摇角的参考值，将无人船航迹控制简化为艏向控制；其次，将显式模型预测控制算法应用于无人船艏向控制问题中，该算法既保持了模型预测控制方法的优势，又提高了计算速度；最后通过仿真试验验证了所提出的方法可以显著提高无人船航迹控制的实时性。
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| 关 键 词： | 无人船 航迹控制 视线制导算法 显式模型预测控制 实时性 |
| 收稿时间： | 2019-10-28 |
| 修稿时间： | 2020-11-09 |
Tracking control method research for unmanned surface vehicle based on explicit model predictive control |
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| Affiliation: | Jiangsu University of Science and Technology,Jiangsu University of Science and Technology,Jiangsu University of Science and Technology |
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| Keywords: | unmanned surface vehicle track control Line-of-Sight explicit model predictive control real-time performance |
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