基于EMD和分形高斯噪声的陀螺仪噪声滤波方法研究

为降低MEMS陀螺仪输出信号中低频噪声提高信号精度，提出一种采用基于EMD和分形高斯噪声的滤波方法。陀螺仪输出的横摆角速度信号使用滑动窗口法，对窗口数据进行聚合方差法估计Hurst参数，并通过EMD分解窗口数据获得各层IMF分量及余项，计算窗口阈值并进行阈值处理选择，逐步处理滑动窗口数据，将处理后的IMF分量和余项整合，得出滤波后的信号数据。通过仿真实验验证及实车数据验证，证明滤波方法对信号噪声精度提高的可行性。