| 非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用 |
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| 引用本文： | 杨晓峰,樊晓平,杨胜跃,黄浩江.非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用[J].铁道科学与工程学报,2002,20(1):78-84. |
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| 作者姓名： | 杨晓峰 樊晓平 杨胜跃 黄浩江 |
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| 作者单位： | 中南大学铁道校区自动化工程研究中心,湖南,长沙,410075 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，湖南省自然科学基金，69975003，98JJY2044，， |
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| 摘 要： | 针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律.这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用,即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈-前馈迭代学习控制律,提高系统的跟踪性能.文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件.最后,本文结果在机器人系统中的仿真应用表明了本文方法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 非线性系统 迭代学习控制 开闭环PD型 机械人系统 |
| 文章编号： | 1000-2499(2002)01-0078-07 |
| 修稿时间： | 2001年5月6日 |
Open-Closed Loop PD-type Iterative Learning Control for Nonlinear System and Its Application in Robot |
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