数据驱动的驾驶员换道行为分析与预测综述

换道是一种具有极高风险的驾驶行为，许多交通事故发生在换道过程中，相邻车道车辆的突然换道行为会产生很大安全风险并影响车辆的乘坐舒适性，对周围车辆的换道行为进行预测对驾驶辅助系统和自动驾驶汽车都十分必要。随着V2X(Vehicle-to-Everything)技术、5G技术的快速发展，车辆可以从周围环境中获得更多信息，使换道行为预测成为可能。文中对换道意图的产生及换道过程进行分析，将换道过程分为换道意图产生阶段、换道准备阶段和执行阶段，总结将车辆上各种传感器获得的车辆速度、加速度、位置、方向盘转角等信息及通过V2X技术从交通环境中获得的信息用于换道行为预测的主要方法。目前许多研究采用机器学习方法，按照所使用的数据类型可分为基于驾驶员生理活动信息的方法和基于车辆CAN总线信息、运动学及其与周围车辆运动关系信息的方法，也有研究将二者相结合。数据驱动的换道行为预测方法也可用于车辆的主动换道决策和执行过程，强化学习(RL)算法可以从真实数据中学习决策和驾驶行为，而这些对于传统的基于规则的方法来说基本不可行，故其在研究车辆主动换道时被广泛使用。