基于预瞄的模糊自适应路径跟踪算法研究

基于车辆的预瞄和纯追踪模型设计一种自适应调整前视距离的路径跟踪控制器。利用模糊控制原理简单和控制参数少的特点,将车辆当前横向、航向偏差作为模糊控制输入,前视距离作为模糊控制输出和纯追踪模型输入,得到模糊自适应纯追踪算法。基于MATLAB/Simulink进行仿真,验证算法的有效性和准确性。