| 基于改进人工势场法的船舶自动避碰研究 |
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| 引用本文： | 宁君,李学健,李伟,刘正江. 基于改进人工势场法的船舶自动避碰研究[J]. 舰船科学技术, 2021, 43(23): 59-64,154. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2021.12.011 |
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| 作者姓名： | 宁君 李学健 李伟 刘正江 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海学院,辽宁大连116026 |
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| 摘 要： | ![]()
为解决传统人工势场法在船舶自动避碰中无法判断避让责任和紧迫局面的问题,创新性地将船舶会遇态势及危险度评价指标引人人工势场中,通过船舶之间相对方位来判断船舶的避让责任并限定避让措施,通过实时计算船舶碰撞危险度,设定相应阈值来界定是否产生紧迫局面,指导船舶采取进一步避让措施.通过对船舶对遇、交叉相遇和追越3种典型局面的仿真实验表明,本文所设计的势场能够较为清晰地判断避让责任和紧迫局面,所规划的船舶避让措施更加符合国际海上避碰规则的要求.
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| 关 键 词： | 人工势场 船舶碰撞危险度 避让责任 紧迫局面 |
Research on ship automatic collision avoidance based on improved artificial potential field method |
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| NING Jun,LI Xue-jian,LI Wei,LIU Zheng-jiang. Research on ship automatic collision avoidance based on improved artificial potential field method[J]. Ship Science and Technology, 2021, 43(23): 59-64,154. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2021.12.011 |
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| Authors: | NING Jun LI Xue-jian LI Wei LIU Zheng-jiang |
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| Abstract: | ![]()
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