| 基于多传感器融合的视觉感知困难样本挖掘方法 |
| |
| 引用本文： | 林军,潘文波,游俊,徐阳翰.基于多传感器融合的视觉感知困难样本挖掘方法[J].机车电传动,2021(6):93-99. |
| |
| 作者姓名： | 林军 潘文波 游俊 徐阳翰 |
| |
| 作者单位： | 中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南株洲 412001 |
| |
| 摘 要： | 视觉感知困难样本能有效提升自动驾驶场景中目标检测算法的性能,但是这些样本通常稀少且难以通过简单手段获取.针对该问题,文章提出一种基于多传感器融合的视觉感知困难样本挖掘方法.该方法利用雷达点云分割出来的障碍物目标对图像检测目标进行交叉复核,基于实际障碍物在多传感器间的映射关系挖掘图像目标检测算法难以识别或者未加入模型训练的样本,并将这些困难样本通过云边协同机制用于图像目标检测模型的重训练和远程部署,实现模型的优化迭代更新.试验表明,该方法可以有效挖掘矿用卡车自动驾驶场景的困难样本,通过增量迁移学习显著提升图像目标检测算法性能.同时,该算法对轨道交通等领域自动驾驶场景也具有重要的指导意义.
|
| 关 键 词： | 困难样本挖掘 多传感器融合 深度学习 视觉感知 自动驾驶 |
Hard Example Mining Method for Visual Perception Based on Multi-sensor Fusion |
| |
| LIN Jun,PAN Wenbo,YOU Jun,XU Yanghan.Hard Example Mining Method for Visual Perception Based on Multi-sensor Fusion[J].Electric Drive For Locomotive,2021(6):93-99. |
| |
| Authors: | LIN Jun PAN Wenbo YOU Jun XU Yanghan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
