| 基于Modelica语言的ROV力学系统建模与仿真 |
| |
| 引用本文： | 韩枫,谢基榕.基于Modelica语言的ROV力学系统建模与仿真[J].船舶力学,2021,25(1):65-72. |
| |
| 作者姓名： | 韩枫 谢基榕 |
| |
| 作者单位： | 中国船舶科学研究中心深海空间站研究设计部,江苏无锡214082;中国船舶科学研究中心深海空间站研究设计部,江苏无锡214082 |
| |
| 摘 要： | 本文针对因ROV在水下作业过程中的非线性及耦合运动特性而导致采用传统Simulink建模方法效率低下的问题,将Modelica语言应用于ROV力学系统建模过程中,提出了一种通用的、面向对象的水下航行器运动建模方法.简要介绍了Modelica语言的特性和优点,应用其面向对象的建模思想构建仿真框架,将ROV力学系统按受力性质进行分析、分类与模块功能划分,定义共用、可重用的底层运动学与力学连接器作为模块间交互接口,实现各模块由数学模型到仿真模型转化.在顶层模型中通过组件实例化整合各模块,应用组件连接机制,创建完整的ROV力学系统.选取工况对其运动特性进行仿真,分析仿真结果,以验证建模方法便捷性和正确性.
|
| 关 键 词： | Modelica ROV运动 面向对象 建模方法 系统仿真 |
Modeling and simulation of ROV mechanical system based on Modelica |
| |
| HAN Feng,XIE Ji-rong.Modeling and simulation of ROV mechanical system based on Modelica[J].Journal of Ship Mechanics,2021,25(1):65-72. |
| |
| Authors: | HAN Feng XIE Ji-rong |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
