| "海龙-3500"深海潜水器的变长缆运动建模与仿真 |
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| 引用本文： | 徐刚,葛彤,朱继懋,连琏."海龙-3500"深海潜水器的变长缆运动建模与仿真[J].造船技术,2005(5):22-26,21. |
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| 作者姓名： | 徐刚 葛彤 朱继懋 连琏 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 深海勘探技术装备虚拟实验系统(DY105-0301-06)，3500米深海观测取样型潜水器(DY105-0301-02)。 |
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| 摘 要： | 仿真并分析了“海龙-3500”深海潜水器(ROV)出中继器后的运动过程。考虑海流的影响,ROV的建模采用通用的动力学模型,轻缆的建模采用凝聚参数法。结果表明,设定的放缆方案是合理的,可作实际操作参考。提供的缆和ROV系统的仿真算法,可用作实际操作前的模拟计算。
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| 关 键 词： | 遥控潜水器 缆索 运动方程数学模型 模拟 |
Motion modeling and simulation of "sea-Dragon 3500" ROV with variable length cable |
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| Xu Gang;Ge Tong;Zhu JiMao;Lian Lian.Motion modeling and simulation of "sea-Dragon 3500" ROV with variable length cable[J].Journal of Marine Technology,2005(5):22-26,21. |
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| Authors: | Xu Gang;Ge Tong;Zhu JiMao;Lian Lian |
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