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| 基于自适应神经网络滑模控制的常压潜水装具航向控制器设计 | |
| 作者姓名： | 陈垦 刘涛 杜新光 林强 刘双 |
| 作者单位： | 中国船舶科学研究中心上海分部;中国船舶科学研究中心;上海市东方海事工程技术有限公司 |
| 摘 要： | 针对常压潜水装具的航向控制,设计了基于自适应神经网络的滑模航向控制器。详细介绍了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,证明了系统存在着参数不确定性、时变项和外干扰时的稳定性。通过仿真,验证了该控制器在常压潜水装具(ADS)航向控制方面具有良好的控制性能。 |
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