|
|||||
|
|
| 基于CPG的仿生机器鳕鱼运动控制研究 | |
| 引用本文： | 夏文卿,李宗刚,葛立明,石慧荣.基于CPG的仿生机器鳕鱼运动控制研究[J].兰州铁道学院学报,2019(2). |
| 作者姓名： | 夏文卿 李宗刚 葛立明 石慧荣 |
| 作者单位： | 兰州交通大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 针对仿生机器鱼运动控制中的鲁棒性问题,以胸/尾鳍协同推进的仿生机器鳕鱼为研究对象,基于Hopf振荡器建立各自由度的CPG控制器,并运用双向邻近耦合方法构建CPG控制网络.通过改变CPG控制器的频率、幅值、相位差以及偏置量等参数,利用仿真和实验研究相结合的方法,确定机器鱼直游、转弯、倒游等基本行为的条件.仿真与实验结果表明,在此CPG网络控制下,机器鱼在不同游动行为或同一游动行为加减速过程中游动状态均能实现平滑过渡,验证了所建CPG网络的鲁棒性. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |