双SCARA机器人运动模型仿真与控制系统

针对2台SCARA机器人协调运动时的干涉问题，运用D-H法建立双机器人连杆坐标系及其正、逆运动学方程，确定双机器人间的坐标变换关系。运用Robotics toolbox工具箱建立双机器人关节模型，使用蒙特卡罗法求出双机器人协调工作空间，制定双机协调工作任务，编写了PLC程序，并利用C#开发双机器人运动控制上位机，对双机器人避让策略进行设计。运行结果表明：该系统可实时显示双机器人的末端位置，实现有效的避让，运行精度在1 mm以内。