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| 基于HSRI模型的参数自适应质心侧偏角观测器的设计 | |
| 引用本文： | 罗文发,吴光强,郑松林.基于HSRI模型的参数自适应质心侧偏角观测器的设计[J].汽车工程,2013,35(3). |
| 作者姓名： | 罗文发 吴光强 郑松林 |
| 作者单位： | 1. 同济大学汽车学院,上海 201804;上海汽车集团股份有限公司技术中心,上海 201804 2. 同济大学汽车学院,上海,201804 3. 同济大学汽车学院,上海 201804;上海理工大学汽车研究所,上海 200093 |
| 摘 要： | 首先对全维车速观测器进行降维处理,以减少观测器的在线计算量,并设计了非线性级联车速观测器.接着,对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计,以提高质心侧偏角的估计精度,并基于HSRI轮胎模型设计了参数自适应非线性质心侧偏角观测器.在估算轮胎侧偏刚度时采用无侧向车速的车辆模型,以避免车辆动力学模型与侧向车速观测器的耦合作用,并引入带双重遗忘因子的递推最小二乘法,以保持算法的修正能力和解除不同估计参数之间误差的耦合作用.最后采用Simulink与Carsim动力学仿真软件进行联合仿真验证,结果表明所设计的参数自适应非线性质心侧偏角观测器是有效的,估计精度满足ESC控制的工程要求. |
| 关 键 词： | 非线性质心侧偏角观测器 参数自适应 HSRI轮胎模型 路面附着系数 侧偏刚度 |
Design of Vehicle Sideslip Angle Observer with Parameter Adaptation Based on HSRI Tire Model |
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| Luo Wenfa , Wu Guangqiang , Zheng Songlin.Design of Vehicle Sideslip Angle Observer with Parameter Adaptation Based on HSRI Tire Model[J].Automotive Engineering,2013,35(3). | |
| Authors: | Luo Wenfa Wu Guangqiang Zheng Songlin |
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