| 基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法 |
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| 引用本文： | 蔡英凤,秦顺琪,臧勇,孙晓强,陈龙.基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法[J].汽车工程,2019(10):1189-1196. |
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| 作者姓名： | 蔡英凤 秦顺琪 臧勇 孙晓强 陈龙 |
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| 作者单位： | 江苏大学汽车工程研究院;江苏大学汽车与交通工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2017YFB0102603);国家自然科学基金(U1564201,U1664258,U1764257,61601203,61773184);江苏省重点研发计划(BE2016149);江苏省战略性新兴产业发展重大专项(苏发改高技发(2016)1094号和(2015)1084号);镇江市重点研发计划(GY2017006)资助 |
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| 摘 要： | 针对复杂工况横向控制精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法,创新采用可拓优度评价控制方法,设计了两层结构的横向轨迹跟踪控制系统。上层控制器包括基于预瞄偏差的PID反馈控制和基于道路曲率的PID前馈反馈控制;下层控制器利用可拓优度评价方法来评价上层两控制器的优劣,根据实时的车辆道路系统状态,选择优度高的控制器输出值,从而实现智能汽车横向轨迹跟踪控制功能,不论是小偏差、小曲率工况,还是大偏差、大曲率工况,都能达到良好的控制效果,提升了智能汽车横向控制系统的工况适应性和可靠性。仿真结果表明,与单一PID反馈控制相比,采用优度评价控制时,横向位置偏差和航向偏差分别减小了16.67%和12%。
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| 关 键 词： | 智能汽车 横向轨迹跟踪控制 可拓优度评价 反馈控制 前馈反馈控制 |
Lateral Trajectory Tracking Control Scheme for Intelligent Vehicle Based on Extension Goodness Evaluation |
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| Cai Yingfeng,Qin Shunqi,Zang Yong,Sun Xiaoqiang,Chen Long.Lateral Trajectory Tracking Control Scheme for Intelligent Vehicle Based on Extension Goodness Evaluation[J].Automotive Engineering,2019(10):1189-1196. |
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| Authors: | Cai Yingfeng Qin Shunqi Zang Yong Sun Xiaoqiang Chen Long |
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| Institution: | (Automotive Engineering Research Institute, Jiangsu University, Zhenjiang 212013;School of Automotive and Traffic Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013) |
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| Abstract: | Cai Yingfeng;Qin Shunqi;Zang Yong;Sun Xiaoqiang;Chen Long(Automotive Engineering Research Institute, Jiangsu University, Zhenjiang 212013;School of Automotive and Traffic Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013) |
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| Keywords: | intelligent vehicle lateral trajectory tracking control extension goodness evaluation feedback control feedforward-feedback control |
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