|
|||||
|
|
| 基于模型预测控制的路径跟踪控制器模型仿真 | |
| 引用本文： | 李家齐.基于模型预测控制的路径跟踪控制器模型仿真[J].汽车实用技术,2020(1). |
| 作者姓名： | 李家齐 |
| 作者单位： | 长安大学汽车学院,陕西 西安 710064 |
| 摘 要： | 文章建立车辆二自由度运动学模型,并将车辆二自由度运动微分方程离散化、线性化,设计了一种基于模型预测算法的轨迹跟踪控制器,并且在实验的基础上制定合理的约束函数和控制规则,从而兼顾路径跟踪的准确性和车辆的稳定性。采用CarsimSimulink平台对算法进行仿真验证,结果表明基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器在5m/s以下时能够较好地跟踪预设轨迹。 |
| 关 键 词： | 自动驾驶 路径跟踪 模型预测控制 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |