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| 基于改进A*算法的智能车路径规划研究 | |
| 作者姓名： | 沈刚 邵金菊 谭德荣 牛亚明 马晓田 |
| 作者单位： | 山东理工大学交通与车辆学院,山东 淄博 255000;山东理工大学交通与车辆学院,山东 淄博 255000;山东理工大学交通与车辆学院,山东 淄博 255000;山东理工大学交通与车辆学院,山东 淄博 255000;山东理工大学交通与车辆学院,山东 淄博 255000 |
| 摘 要： | 针对智能车使用A*路径规划算法存在转折点和冗余点的问题,提出一种考虑智能车静态特性的改进A*路径规划算法.在已知静态环境信息的栅格地图上,考虑到智能车自身存在实际宽度,对障碍物进行膨胀扩展;其次根据路径上前后节点相对方向的改变提取必要的转折点,并依次连结前后转折点,若转折点连线不经过障碍物,删除连结转折点之间冗余的转折... |
| 关 键 词： | 路径规划 A*算法 障碍物膨胀 轨迹平滑 |
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