车辆自适应车道偏离识别算法研究

针对车辆在行驶时由于车道线检测方法单一，导致对直道线和弯道线检测效果不一致，从而影响车道偏离识别效果的问题，基于摄像头采集到的图像信息，提出了1种自适应车道偏离识别算法。该算法对车辆在直道行驶时采用偏离判断基准线法，而在弯道行驶时采用基于触线时间阈值法，分别对行驶状态进行车道偏离判断，该算法既保证了计算速度，又保证了结果的准确性。为了验证所提出方法的有效性，采用仿真的方法，使用车道偏离识别算法获取的数据，通过比例-积分-微分(PID)算法对车辆行驶状态进行控制，得到车辆在预期车道内的行驶状况，以此证明了所提出的车道偏离识别算法的有效性。