|
|||||
|
|
| 基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪 | |
| 作者姓名： | 张培培 杨自栋 赵相君 |
| 作者单位： | 浙江农林大学工程学院,浙江 杭州 311300;浙江农林大学工程学院,浙江 杭州 311300;浙江农林大学工程学院,浙江 杭州 311300 |
| 基金项目： | 浙江省公益技术研究项目(2017C32070)。 |
| 摘 要： | 文章针对半挂汽车倒车时的跟踪控制问题进行了研究,建立了该系统在卡迪尔坐标系下的车辆非线性运动模型.为了简化求解过程,通过准确线性变换方法对建立的系统进行了线性化,设计了滑膜变结构控制器,基于Ackermann公式进行极点配置选取控制参数,最后对直线倒车路线的跟踪控制进行了仿真分析.仿真结构表明:设计的反馈控制器能改善半... |
| 关 键 词： | 半挂汽车 滑膜变结构控制 倒车 模型跟踪 |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ | |