| 欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制 |
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| 引用本文： | 杨震,刘繁明,王岩.欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制[J].中国造船,2015(2). |
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| 作者姓名： | 杨震 刘繁明 王岩 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨,150001
2. 中船重工703研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后基金(3236310210)；中央高校基本科研业务费 |
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| 摘 要： | 为实现欠驱动船舶在存在风浪流外界干扰和参数摄动条件下的路径跟踪控制,提出一种基于可视距离的神经滑模路径跟踪鲁棒控制器。利用可视距离思想,根据期望路径与当前位置信息,分别设计船舶纵向速度和艏摇角的参考值,并视为镇定位置误差的虚拟控制律,将路径跟踪问题转化为纵向速度和艏摇角的镇定问题;结合神经网络和滑模方法,设计一种新的神经滑模鲁棒控制器,实现了对虚拟控制律的跟踪控制,无需确定参数摄动和外界干扰的上界,避免了控制器容易出现的饱和问题和抖振现象。仿真试验表明,设计的控制器对欠驱动船舶的模型摄动和外界干扰变化不敏感,可以实现路径的理想跟踪。
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| 关 键 词： | 欠驱动船舶 路径跟踪 神经网络 滑模 可视距离 |
Path Following of Underactuated Surface Vessels Based on Neural Sliding Mode |
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| YANG Zhen,LIU Fanming,WANG Yan.Path Following of Underactuated Surface Vessels Based on Neural Sliding Mode[J].Shipbuilding of China,2015(2). |
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| Authors: | YANG Zhen LIU Fanming WANG Yan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underactuated surface vessel path following neural network sliding mode visible distance |
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