| 船舶螺旋桨水下清洗机器人推进器驱动 及关键部件状态监测研究 |
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| 引用本文： | 殷宝吉,董亚鹏,唐文献,张建.船舶螺旋桨水下清洗机器人推进器驱动 及关键部件状态监测研究[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2019,33(4). |
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| 作者姓名： | 殷宝吉 董亚鹏 唐文献 张建 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学 机械工程学院,镇江212003;江苏科技大学 江苏省船海机械先进制造及工艺重点实验室,镇江212003;江苏科技大学 机械工程学院,镇江212003;江苏科技大学 江苏省船海机械先进制造及工艺重点实验室,镇江212003;江苏科技大学 机械工程学院,镇江212003;江苏科技大学 江苏省船海机械先进制造及工艺重点实验室,镇江212003;江苏科技大学 机械工程学院,镇江212003;江苏科技大学 江苏省船海机械先进制造及工艺重点实验室,镇江212003 |
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| 基金项目： | 江苏科技大学博士科研启动基金 |
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| 摘 要： | 针对船舶螺旋桨水下清洗问题,设计一种由水下机器人、机械手、空化射流系统集成的水下清洗机器人系统,重点研究了水下机器人推进器驱动及关键部件状态监测.针对水下机器人推进器驱动过程中,模拟电压-脉冲宽度调制信号转换模块与脉冲宽度调制驱动器两者功率不匹配的问题,提出一种模拟驱动器和脉冲宽度调制驱动器结合的混合驱动电路.针对推进器运行状态监测过程中,上位机控制界面显示的推进器电流信号,含有较大随机噪声干扰的问题,提出一种七点平滑小波降噪方法.针对水下机器人密封舱漏水状态监测过程中,漏水检测电路存在误报的问题,设计一种下拉电阻接地电路.通过陆上试验和水池试验对文中设计的推进器驱动电路、推进器电流降噪方法、漏水检测电路以及水下清洗机器人系统的有效性进行了验证.
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| 关 键 词： | 船舶螺旋桨 水下清洗机器人 推进器驱动电路 电流降噪 漏水检测 |
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