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| 水下航行器组合导航蔽障控制器的设计与实现 | |
| 作者单位： | ;1.河南工业大学 |
| 摘 要： | 为了提高水下航行器的蔽障性能,进行组合导航蔽障控制器优化设计。针对水下航行器导航中容易出现横滚误差的问题,提出一种基于横滚小扰动误差补偿的组合导航蔽障控制算法,构建水下航行器组合导航蔽障控制对象模型,进行控制约束参量分析,设计组合导航蔽障的运动方程和控制目标函数,采用小扰动误差补偿方法进行横滚误差抑制,提高控制精度,在纵向运动的弹道模型下实现控制器的优化设计。仿真结果表明,采用该控制方法进行水下航行器组合导航蔽障控制的误差较小,收敛性和鲁棒性较好,性能优越。 |
| 关 键 词： | 水下航行器 组合导航 控制 蔽障 扰动 |
Design and implementation of an integrated navigation system for underwater vehicle |
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