| 时变干扰下AUV三维轨迹跟踪反步滑模控制 |
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| 引用本文： | 武建国,刘杰,陈凯. 时变干扰下AUV三维轨迹跟踪反步滑模控制[J]. 舰船科学技术, 2022, 44(7): 82-87. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2022.07.016 |
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| 作者姓名： | 武建国 刘杰 陈凯 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津300131,天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司,天津300457 |
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| 摘 要： | ![]()
针对自主水下机器人(AUV)在环境干扰下的三维轨迹跟踪问题，设计一种基于非线性干扰观测器(NDO)的反步滑模控制器。根据“云帆”AUV自身特点构建六自由度数学模型，设计NDO对环境干扰进行估计补偿。最后在反步法的基础上引入滑模控制，并加入NDO设计反步滑模控制器，并通过李雅普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真结果表明，基于NDO的反步滑模控制器能够满足AUV在环境干扰下三维轨迹跟踪要求，且具有较好的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 自主水下机器人 轨迹跟踪 非线性干扰观测器 反步滑模控制 |
Backstepping sliding mode control of auv three-dimensional trajectories tracking under time-varying interference |
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| WU Jian-guo,LIU Jie,CHEN Kai. Backstepping sliding mode control of auv three-dimensional trajectories tracking under time-varying interference[J]. Ship Science and Technology, 2022, 44(7): 82-87. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2022.07.016 |
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| Authors: | WU Jian-guo LIU Jie CHEN Kai |
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| Abstract: | ![]()
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