| 水下航行器航向测姿算法改进仿真研究 |
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| 引用本文： | 陈端迎,刘宝华,王彬,吉寒冬.水下航行器航向测姿算法改进仿真研究[J].舰船科学技术,2022,44(3):53-56. |
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| 作者姓名： | 陈端迎 刘宝华 王彬 吉寒冬 |
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| 作者单位： | 江苏杰瑞信息科技有限公司,江苏连云港222000 |
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| 摘 要： | 在水下航行姿态优化问题的研究中,存在滤波实时性不高,系统鲁棒性差等问题,提出一种信息融合姿态解算方法.该种姿态解算方法基于四元数惯性系统数学模型,并对MEMS传感器信号预处理,将惯性模块的测量数据与观测数据进行向量积,通过PID控制器进行调节,互补滤波对角速度进行修正,利用龙格库塔法对四元数微分方程进行更新求得更精确的...
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| 关 键 词： | 姿态解算 四元数 MEMS传感器 龙格库塔法 传感器标定 |
Simulation research on improved algorithm of underwater vehicle heading and attitude measurement |
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| CHEN Duan-ying,LIU Bao-hua,WANG Bin,JI Han-dong.Simulation research on improved algorithm of underwater vehicle heading and attitude measurement[J].Ship Science and Technology,2022,44(3):53-56. |
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| Authors: | CHEN Duan-ying LIU Bao-hua WANG Bin JI Han-dong |
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| Keywords: | |
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