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分类号
杂志ISSN号
复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制
作者姓名:
陈浩华
赵红
王宁
郭晨
鲁挺
摘 要:
[目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法.[方法]设计非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,保证跟踪误差在有限时间内精确收敛到零.在外界多维度时变干扰下,设计有限时间扰动观测器,提高系统的抗干扰能力.[结果]利用Lyapunov函数证明所设计控制策略...
关 键 词:
水下机器人
三维轨迹跟踪
有限时间扰动观测器
阶跃扰动
非奇异终端滑模
反步滑模
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