| 基于航迹推演的船舶动态智能避碰方法 |
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| 引用本文： | 张可,黄立文,贺益雄,赵兴亚,陈家豪,黄卫国.基于航迹推演的船舶动态智能避碰方法[J].中国航海,2023(4):20-29. |
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| 作者姓名： | 张可 黄立文 贺益雄 赵兴亚 陈家豪 黄卫国 |
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| 作者单位： | 1. 交通运输部水运科学研究院;2. 武汉理工大学内河航运技术湖北省重点实验室;3. 武汉理工大学航运学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2019YFB1600603)；;国家自然科学基金面上项目(52071249)； |
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| 摘 要： | 针对受限水域船舶动态智能避碰问题，将航迹预测与改进速度障碍相结合，提出一种船舶动态智能避碰方法。建立两船相对运动模型并实时计算船舶避碰运动参数，基于三自由度船舶操纵运动数学(MMG)模型和Kalman滤波算法分别预测本船(OS)和目标船(TS)下一时刻运动状态；然后结合《国际海上避碰规则》(简称《规则》)、良好船艺、航迹预测模型、速度障碍算法和航向控制系统等分析设计船舶动态智能避碰决策模型；通过仿真试验验证动态智能避碰决策模型的可行性和有效性。结果表明：该算法可满足受限水域两船和多船复杂会遇局面下船舶智能避碰，实现动态避碰条件下的船舶安全航行。
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| 关 键 词： | 智能避碰 速度障碍 《国际海上避碰规则》 航迹预测 船舶运动模型 |
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