| 一种移动机器人的路径规划与路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 朱常琳,马浩全,郭光辉.一种移动机器人的路径规划与路径跟踪控制[J].兰州铁道学院学报,2003,22(1):118-122. |
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| 作者姓名： | 朱常琳 马浩全 郭光辉 |
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| 作者单位： | 朱常琳（兰州铁道学院,机电与动力工程学院,甘肃,兰州,730070）
马浩全（兰州铁道学院,机电与动力工程学院,甘肃,兰州,730070）
郭光辉（兰州铁道学院,机电与动力工程学院,甘肃,兰州,730070） |
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| 基金项目： | 甘肃省自然科学基金资助项目(ZR-96-036) |
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| 摘 要： | 介绍了一种载有水轮机转轮修磨设备的移动机器人的系统原理、路径规划方案、路径形状设计和路径跟踪控制及其实现，这种路径规划和路径跟踪控制并不只适用于水轮机转轮这种大型工件，若在路径规划过程中，考虑具体加工对象的几何外形的特点，对路径规划方法加以改造，同样适合于其他特殊外形的几何工件。
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| 关 键 词： | 水轮机 转轮 修磨 移动机器人 路径规划 路径跟踪控制 |
| 文章编号： | 1001-4373(2003)01-0118-05 |
| 修稿时间： | 2002年10月12 |
The Route Planning and Route Following Control of a Mobile Robot |
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