自适应巡航控制系统的设计及硬件在环仿真

为提高自适应巡航控制系统模式切换平稳性,并对算法的实时性和稳定性进行硬件在 环仿真测试。首先基于最优控制和逆纵向车辆动力学模型设计了由上、下位控制器组成的自 适应巡航控制系统,其次采用 dSPACE 公司 SCALEXIO 实时仿真模拟器搭建硬件在环仿真平 台,最后对典型自适应巡航控制工况进行控制器硬件在环仿真测试。测试结果表明,硬件在 环测试平台运行良好,适合自适应巡航控制器的开发和测试,并可以进一步地应用于其他驾 驶辅助系统;当目标车辆信息跳变、目标车辆行驶速度变化时,设计的自适应巡航控制器可 以适应复杂多变的交通场景,实现自车在保证安全跟车距离的同时稳定跟随前车,并在满足 设定条件时在距离控制模式和速度控制模式之间平稳切换,提升车内乘员的乘坐舒适性。