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| 水下多足滑翔机器人的水动力特性和滑翔性能 | |
| 作者姓名： | 钱进 王志东 凌宏杰 谢鹏 |
| 作者单位： | 江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江 212003 |
| 摘 要： | 结合水下滑翔机的机动性和多足机器人的灵活性,研制兼具这2个特性的新型水下多足滑翔机器人.基于黏性流体理论,将多计算域法与滑移网格法高效结合,开展不同攻角和不同航速下的水动力数值计算研究,分析升阻力、升阻比和力矩与攻角、航速之间的变化规律,获得上浮和下潜时对应的最优攻角.以拟合的水动力参数为条件推导运动方程,对水下多足滑翔机器人的滑翔性能进行研究,得到最大水平速度的滑翔状态运动参数.该研究可为水下多足滑翔机器人外形参数优化设计提供数据支撑,同时能指导姿态调节系统的设计. |
| 关 键 词： | 多足机器人 水下滑翔机 水动力性能 滑翔性能 |
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