| 基于模糊滑模理论的水面航行器减摇控制 |
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| 引用本文： | 刘玥,刘方,陈功.基于模糊滑模理论的水面航行器减摇控制[J].船舶工程,2021,43(3):96-99,135. |
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| 作者姓名： | 刘玥 刘方 陈功 |
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| 作者单位： | 海军工程大学,武汉 430033 |
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| 摘 要： | 水面航行器运动控制系统中存在很多不确定因素,难以对其建立精确的数学模型,针对这一特点,将模糊滑模算法运用到水面航行器减摇控制中,使控制器保持滑模算法对参数摄动和外界扰动不灵敏、反应迅速和鲁棒性强的特点.同时,引入模糊控制对滑模控制器的抖振进行优化,减弱对舵机和鳍机的机械磨损.在充分考虑舵角和航速等约束条件下,设计分离型舵鳍联合减摇模滑模控制器,进行Matlab仿真对比研究.仿真结果表明:设计的模糊滑模控制器能使船舶具有良好的航向保持和减摇效果,同时,系统抖振相比单独使用滑模控制器明显减弱.
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| 关 键 词： | 舵鳍联合减摇 模糊滑模 鲁棒性 |
Surface Vehicle Roll Damping Control Based on Fuzzy-Sliding Mode Theory |
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| LIU Yue,LIU Fang,CHEN Gong.Surface Vehicle Roll Damping Control Based on Fuzzy-Sliding Mode Theory[J].Ship Engineering,2021,43(3):96-99,135. |
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| Authors: | LIU Yue LIU Fang CHEN Gong |
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