有轨电车独立旋转车轮导向与黏着控制策略研究

由于独立旋转车轮的直线对中和曲线导向能力差,文章以牵引电机导向型独立旋转车轮为研究对象,开展导向控制策略的研究。针对横向位移控制在系统参数变化后,PID参数需要重新整定的问题,提出基于模糊逻辑控制的参数自适应调整策略。此外,考虑到导向转矩的实现依赖于轮轨间黏着力,在优化黏着控制的基础上提出考虑黏着限制的转矩分配策略。通过仿真软件MATLAB与Simpack搭建机电耦合仿真模型,对提出的控制策略进行验证。结果表明,在系统参数变化和轨面状态变差的情况下,独立旋转车轮仍具有较好的导向能力。