| 基于模型预测控制的汽车主动避障系统 |
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| 引用本文： | 杨丰萍,谢梦莎,彭理群,郑文奇,刘锋.基于模型预测控制的汽车主动避障系统[J].华东交通大学学报,2020,37(1):70-76. |
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| 作者姓名： | 杨丰萍 谢梦莎 彭理群 郑文奇 刘锋 |
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| 作者单位： | 华东交通大学电气与自动化学院,江西 南昌 330013,华东交通大学电气与自动化学院,江西 南昌 330013,华东交通大学电气与自动化学院,江西 南昌 330013,华东交通大学电气与自动化学院,江西 南昌 330013,华东交通大学电气与自动化学院,江西 南昌 330013 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金 |
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| 摘 要： | 为了加强汽车行驶安全性,搭建了包含环境感知、危险态势评估、路径决策和控制执行四部分的智能汽车主动避障系统。基于改进人工势场模型构建了以道路边界斥力势场、动态障碍物斥力势场和引力势场核心的路径规划模块,同时,建立以前轮偏角为控制变量的车辆动力学模型,利用模型预测算法对路径进行跟踪。利用动力学仿真软件CarSim和控制仿真软件Simulink联合仿真,结果表明文中运用的模型预测控制优于驾驶员预瞄控制,对路径具有更好的跟踪效果、提高了跟踪精度,实现了汽车主动避障。
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| 关 键 词： | 汽车工程 主动避障 模型预测控制 智能汽车 跟踪控制 |
Automobile Active Obstacle Avoidance System Based on Model Predictive Control |
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| Yang Fengping,Xie Mengsha,Peng Liqun,Zheng Wengqi,Liu Feng.Automobile Active Obstacle Avoidance System Based on Model Predictive Control[J].Journal of East China Jiaotong University,2020,37(1):70-76. |
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| Authors: | Yang Fengping Xie Mengsha Peng Liqun Zheng Wengqi Liu Feng |
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