关于带闭链工业机器人的动力学建模研究

本文在以影响系数矩阵为基础进行带闭链机器人的动力学方程推导时,采用了符号一数值方法。在计算机上获得一,二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解近表达式,解决了当分支的广义坐标数不等于６时出现的长方形（奇异）矩阵求逆的解析表达问题。在ＶＡＸ机上偏制调试出了该方法应的软件,并应用于一个带单闭链地的的孤焊机械手的动力学建模。