| 基于UKF联邦滤波的动力定位船舶运动状态估计 |
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| 引用本文： | 孙行衍,付明玉,施小成,陈幼珍,谢文博.基于UKF联邦滤波的动力定位船舶运动状态估计[J].中国造船,2013(1):114-128. |
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| 作者姓名： | 孙行衍 付明玉 施小成 陈幼珍 谢文博 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家高技术船舶科研项目(GJCB09001) |
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| 摘 要： | 针对动力定位船舶,采用基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的联邦滤波技术,利用多种位置参考系统和电罗经的测量值来实现对船舶运动状态的估计。从传感器测量原理出发,采用非线性的测量方程,实现对多种位置参考系统传感器特征的描述,利用UKF滤波方法和联邦滤波结构将动力定位船舶配备的多个冗余位置参考系统的测量数据进行有效融合,从而提高对船舶运动状态估计的精度和可靠性。仿真结果表明,采用基于UKF的联邦滤波方法可以有效实现对动力定位船舶相关运动状态的估计。
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 动力定位 联邦滤波 UKF 状态估计 |
Motion State Estimation Based on Federated Filter Combining with UKF for Dynamic Positioning Ship |
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| SUN Xingyan,FU Mingyu,SHI Xiaocheng CHEN Youzhen,XIE Wenbo.Motion State Estimation Based on Federated Filter Combining with UKF for Dynamic Positioning Ship[J].Shipbuilding of China,2013(1):114-128. |
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| Authors: | SUN Xingyan FU Mingyu SHI Xiaocheng CHEN Youzhen XIE Wenbo |
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| Institution: | (College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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