无人驾驶电动赛车路径规划算法研究 |
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引用本文: | 冀同涛,李刚,王明家,张旭斌.无人驾驶电动赛车路径规划算法研究[J].汽车实用技术,2019(16). |
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作者姓名: | 冀同涛 李刚 王明家 张旭斌 |
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作者单位: | 辽宁工业大学汽车与交通工程学院 |
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摘 要: | 针对大学生无人驾驶方程式大赛,提出一种适合无人驾驶电动赛车的路径规划算法。该算法利用坐标转换原理,在全局坐标系下分别提取两侧桩桶点,最终得到离散点集。离散点之间用弧线进行连接,并且保证曲线的平滑性。在MATLAB环境下进行对无人驾驶赛车的路径规划仿真。仿真结果表明:该算法能较好地规划出行驶路径,曲线平滑,可以使赛车安全可靠地通过赛道。
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