无人驾驶汽车轨迹解算及跟踪控制研究 |
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引用本文: | 张旭斌,李刚,冀同涛,任建平.无人驾驶汽车轨迹解算及跟踪控制研究[J].汽车实用技术,2019(16). |
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作者姓名: | 张旭斌 李刚 冀同涛 任建平 |
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作者单位: | 辽宁工业大学汽车与交通工程学院 |
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摘 要: | 针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证。搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈控制。在MATLAB中编写控制程序并仿真,结果显示该方法能够实现无人驾驶汽车的轨迹跟踪,并且具有良好的跟踪效果。
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