| 基于模型预测控制的平行泊车系统研究 |
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| 引用本文： | 谢宁猛.基于模型预测控制的平行泊车系统研究[J].汽车实用技术,2019(2):36-37,72. |
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| 作者姓名： | 谢宁猛 |
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| 作者单位： | 长安大学汽车学院 |
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| 摘 要： | 为了提高自动平行泊车系统的控制精度,分析了车辆在泊车工况时的约束,采用五次多项式进行轨迹规划,运用模型预测控制算法跟踪路径,并使用Simulink进行路径跟踪仿真,结果表明:规划的路径满足车辆泊车约束,控制策略能控制车辆按照参考路径平行泊车。
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| 关 键 词： | 平行泊车 轨迹规划 五次多项式 模型预测控制 |
Research on Parallel Parking System Based on Model Predictive Control |
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| Institution: | (School of Automobile,Chang’an University,Shaanxi Xi’an 710064) |
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| Abstract: | Xie Ningneng(School of Automobile,Chang’an University,Shaanxi Xi’an 710064) |
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| Keywords: | Parallel parking Trajectory planning Fifth-degree polynomial Model predictive control |
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