基于遗传算法的工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究

“中国制造2025”战略的提出，给工业自动化的发展与应用带来了更加广阔的空间。工业机器人作为智能化工业生产的重要组成部分之一，其作业质量与工作效率，直接影响到我国工业现代化的实现速度。本文以工业机器人的轨迹规划作为研究方向，首先概述了工业机器人技术发展状况和应用前景；然后详细分析了遗传算法的工作原理与工业机器人轨迹规划时间最优问题；并以PUMA560工业机器人作为课题的研究对象，通过数学遗传算法函数规划的方式，探究工业机器人时间轨迹规划的最优计算方法；最后利用MATLAB实现程序代码编程、优化与仿真，建立规范化的最优轨迹方案。仿真结果证明，PUMA560工业机器人能够在特定遗传算法下高效完成工业制造任务。