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| 近壁面水动力干扰下的AUV运动控制研究 | |
| 作者姓名： | 王智学 边信黔 王奎民 刘云霞 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,动力与核能工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,动力与核能工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,动力与核能工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,动力与核能工程学院,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 按自治式水下机器人(AUV)需要接近水下工作站并实现坐落的要求,依据平壁面对AUV水动力干扰的力学机理,建立了AUV在平壁面附近运动时的数学模型,并设计了五个自由度运动PID控制器.在海流影响下,通过系统仿真,实现了AUV的五自由度运动控制和准确坐落,仿真结果验证了控制策略的可行性. |
| 关 键 词： | 机器人 自治式水下机器人 建模 水动力干扰 PID控制 |
| 文章编号： | 1000-6982(2006)05-0063-04 |
| 收稿时间： | 2005-09-06 |
| 修稿时间： | 2005-10-17 |
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