| 型钢加工机器人运行轨迹偏差补偿 |
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| 引用本文： | 姚舜,邱涛,王宏杰,楼松年,黄海谷,陈志敏,闵观荣.型钢加工机器人运行轨迹偏差补偿[J].中国造船,2004,45(4):104-108. |
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| 作者姓名： | 姚舜 邱涛 王宏杰 楼松年 黄海谷 陈志敏 闵观荣 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学材料科学与工程学院,上海,200030
2. 江南造船(集团)有限公司,上海,200011 |
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| 摘 要： | 提出一个离线编程控制的机器人运行轨迹补偿方法,以解决通用机器人无法适应变形型钢的切割加工难题.一个激光传感器安装在机器人臂端,在机器人执行划线、切割加工前,通过激光位移传感器对工件的形状和位置进行检测,测量数据经数据处理转化为型钢采样点三维坐标,构建型钢实际形状的简化三维模型,并按补偿规则计算加工图形要素补偿量,在线修正机器人运行轨迹坐标.
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 型钢加工 机器人离线编程控制 激光检测 运行轨迹自动补偿 |
| 文章编号： | 1000-4882(2004)04-0104-05 |
| 修稿时间： | 2003年7月19日 |
Automatic Compensation of Robotic Traveling Track for the Profile Steel Processing |
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| YAO Shun,QIU Tao,WANG Hong-jie,LOU Song-nian,HUANG Hai-gu,CHEN Zhi-min,MIN Guan-rong.Automatic Compensation of Robotic Traveling Track for the Profile Steel Processing[J].Shipbuilding of China,2004,45(4):104-108. |
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| Authors: | YAO Shun QIU Tao WANG Hong-jie LOU Song-nian HUANG Hai-gu CHEN Zhi-min MIN Guan-rong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ship engineering processing of profile steel off-line programming control of robot laser measuring automatic compensation of robotic traveling track |
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