汽车转向控制

本文研究侧偏角有约束条件下,汽车四轮转向控制系统的设计问题。根据汽车转向动力学的特点,建立了具有不确定的汽车转向模型,给出了车体质心处侧偏角有约束条件下,二自由度鲁棒四轮转向控制器的设计方法,最后基于ＬＭＩＴｏｏｌ给出了控制器的迭代算法,并给出了仿真计算实例。