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| 一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法 | |
| 作者单位： | ;1.清华大学精密仪器系;2.中国舰船研究院;3.哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院 |
| 摘 要： | 为解决INS/GPS两组合导航系统因观测信息不完整造成的姿态误差发散、系统稳定性较弱的问题,本文利用CNS搭建了基于INS/GPS/CNS的全观测信息导航系统。通过建立以位置误差、速度误差及平台失准角误差为观测量的系统数学模型,提出一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法,提高了系统的导航精度,改善了系统的稳定性。试验结果表明,本文所提算法相较于传统两组合滤波算法,各导航参数的精度在不同程度上得到改善,长航时条件下姿态误差收敛、稳定性较高。 |
| 关 键 词： | INS/GPS/CNS 全信息滤波 EKF 组合导航 |
A full information navigation filtering algorithm based on INS/GPS/CNS |
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