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基于改进A~*算法的水面无人艇路径规划
作者单位:
;1.上海海事大学商船学院
摘 要:
本文基于传统的A~*算法理论,对算法进一步改进,提出一种改进的平滑A~*算法,并应用于水面无人艇的安全路径规划。该算法以传统的栅格建模为基础,对运动到障碍物顶角附近时进行判断并且做出圆弧转向处理,使航行体能够安全避开障碍物,使路径更加平滑安全。优化栅格建模方法,以实心表示障碍点,对同一地图不同起始点进行研究,改进折线转弯为圆弧,使路径和障碍物之间有足够的安全距离。在Matlab仿真环境进行仿真实验,结果表明,该优化算法可以明显改善无人驾驶船舶的安全性和可靠性。
关 键 词:
A*算法改进
路径优化
自主避障
水面无人艇
路径平滑
人工智能
Research on safety path planning of surface unmanned vessels based on improved A~* algorithm
Abstract:
Keywords:
本文献已被
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